Zivid SDK 2.13 极大简化了开发过程

大家好！夏天来了，SDK 2.13 也来了！与您使用过的其他 SDK 相比，这是一个相对小巧的 SDK，但却包含了一些有价值的功能。让我们来看看这次改进了什么。

加倍提高易用性

Zivid SDK经常在不同领域提供新功能和改进，例如点云质量、新滤镜等。在 SDK 2.13 中，我们更加注重 易用性和灵活性。我们将继续致力于使Zivid 3D相机更简单、更易用。

ArUco 标记检测和手眼校准

ArUco 标记已成为计算机视觉中检测和识别物体的主要工具。它们的最大优点是什么？是非常容易获得，很多网站都有 ArUco 标记生成器，您可以根据需要打印任意大小的标记。

为了充分利用 ArUco 标记的易用性，Zivid SDK 中现已集成了 ArUco 标记检测功能，从而可以比以往更轻松地从场景中的这些标记中获取姿态信息，就像 OpenCV 中的检测功能一样。该功能支持所有 ArUco 字典。

有了这项功能，在不同地点和位置进行触摸测试、创建拼接转台、容器 ID 检测以及其他任何您能想到的操作都变得更加简单！

有了这项新的检测功能，客户就可以使用 ArUco 标记来执行 Zivid 的手眼校准。这可以大大简化机器人在部署过程中的手眼标定，因为ArUco标记可以永久放置在单元中，而不需要每次执行手眼校准时都添加棋盘或其他校准目标。ArUco 标识器的设计节省空间，易于集成到工作空间或机器人的末端效应器上。

一种常用的方法是将标记安装在末端工具（EOAT）上。在这种配置下，校准过程中机器人会移动到不同的位置，Zivid 3D 照相机会捕捉到特定位置的标记。由于无需从场景中添加或移除校准对象，因此以这种方式执行校准过程只需极少的人员干预。

请记住，即使您现在不需要Zivid Checkerboard来执行手眼标定，在进行维护例行工作（如 内场校正）时仍然需要它。

ArUco 手眼标定的最佳实践和建议

与使用 Zivid Checkerboard 进行手眼校准一样，我们也有一些关于如何使用 ArUco 标记获得最佳手眼标定质量的建议。

选择姿势

• 至少要有 6 种不同的机器人姿势
• 理想情况下，至少要有 9 个不同的姿势才能获得更好的效果。

ArUco 标识的特征检测

• 确保标记已正确固定，在手眼校准过程中不会变形。如果出现这种情况，可能会导致校准结果不佳。
• 虽然可以只使用一个标记来完成这项任务，但最好在场景中使用多个标记来获取更多数据，以获得更高质量的手眼校准。
• 每个标记应至少被看到两次，在选择机器人姿势和标记位置时应牢记这一点。
• 所有姿势中检测到的标记总数至少应为 20 个。
• 例如，如果您有 10 个姿势，那么在每个相应的 Zivid 捕获到的图像中，都应该有 2 个可见的 ArUco 标记。

简化照相机网络配置

Zivid Studio 现在有了新的照相机窗口界面

现在，无论是在SDK中还是在Zivid Studio中，Zivid三维照相机的网络配置过程都更加简化和直观。Zivid Studio具有一个新的照相机窗口界面，可在此配置IP和子网。Studio将显示与PC在同一网络上发现的所有Zivid照相机，包括IP/子网地址不匹配的照相机。

新照相机配置设置示例

Zivid Studio 的这 一新功能为首次使用、新机器人单元设置以及购买新摄像机提供了极大的便利。过去，照相机配置是一项棘手的任务，但现在，它 完全开放给用户使用，有助于简化设置过程中的任何步骤 。

找到照相机后，您就可以轻松访问各种选项：

• 将照相机设置为静态 IP 模式或 DHCP 模式。
• 更改照相机的静态 IP 和子网。
• 同时连接多台照相机。
• 将鼠标悬停在照相机型号上，查看其固件和硬件版本。
• 通过该图形用户界面同时更新多台照相机的固件。

新的照相机配置设置带来的另一个好处是，可以在 Zivid Studio 中同时连接多台照相机并保持连接。

在此之前，每次连接都需要断开。但现在，一旦连接了两台照相机，就可以方便快捷地在照相机之间切换，进行对比测试、检查视图，并为您的应用选择合适的照相机。

支持 ROS 2

在发布 Zivid 2.13 SDK 的同时，Zivid 还推出了新的 ROS 驱动程序，以支持 ROS 2。ROS 2 驱动程序的生产版本预计将于 7 月底发布。

如果你有兴趣测试新驱动程序，请查看ROS 2 预览版更新日志。如果您有任何反馈或问题，请告知我们！

其他新闻

SDK 2.13 还有其他一些小的注意事项：

• 现在支持 Ubuntu 24.04。
• 从 SDK 2.14 起将只支持 C++17，SDK 2.13 将不再支持 C++11。
• 在使用 Stripe 引擎进行 HDR 时，对于容易曝光过度的明亮物体，点云质量得到改善。

希望您喜欢本 SDK 中易于使用的新功能，我们将在 SDK 2.14 中再见！